基于FPGA的轻量级CAN总线控制器实现方案

科创之家 2026-04-03 共8485人围观

简介

CAN总线作为工业和汽车领域最常用的通信总线，具有拓扑结构简洁、可靠性高、传输距离长等优点。CAN总线的非破坏性仲裁机制依赖于帧ID，CAN2.0A和CAN2.0B分别规定了11bit-ID(短ID)的标准帧和29bit-ID(长ID)的扩展帧，另外，还有远程帧这种数据请求机制。关于CAN总线的更多知识可以参考这个科普文章。

本库实现了一个轻量化但完备的FPGA CAN总线控制器，特点如下：

平台无关：纯 Verilog 编写，可以在 Altera 和 Xilinx 等各种 FPGA 上运行。

本地ID可固定配置为任意短ID。

发送: 仅支持以本地ID发送数据长度为4Byte的帧。

接收: 支持接收短ID或长ID的帧，接收帧的数据长度没有限制 (即支持0~8Byte) 。

接收帧过滤: 可针对短ID和长ID独立设置过滤器，只接收和过滤器匹配的数据帧。

自动响应远程帧: 当收到的远程帧与本地ID匹配时，自动将发送缓存中的下一个数据发送出去。若缓存为空，则重复发送上次发过的数据。

设计文件

RTL 文件夹包含3个设计代码文件，各文件功能如下表。你只需将这3个文件包含进工程，就可以调用顶层模块can_top.v进行CAN通信业务的开发。

文件名	功能	备注
can_top.v	CAN控制器的顶层
can_level_packet.v	帧级控制器，负责解析或生成帧，并实现非破坏性仲裁	被can_top.v调用
can_level_bit.v	位级控制器，负责收发bit，具有抗频率偏移的下降沿对齐机制	被can_level_packet.v调用

仿真文件

仿真相关的文件都在 SIM 文件夹中，其中：

tb_can_top.v 是针对 can_top.v 的 testbench 。

tb_can_top_run_iverilog.bat 包含了运行 iverilog 仿真的命令。

tb_can_top.v 描述了4个CAN总线设备互相进行通信的场景，每个设备都是一个 can_top 的例化，图1是每个设备的详细属性，各个设备互相接收的关系可以画成左侧的图，箭头代表了各个设备之间的接收关系。另外，每个CAN设备的驱动时钟并不严格是50MHz，而是有不同的±1%的偏移，这是为了模拟更糟糕的实际情况下，CAN控制器的“自动对齐”机制能否奏效。

图1：仿真中的4个CAN设备的详细参数

使用 iverilog 进行仿真前，需要安装 iverilog ，见：iverilog_usage

然后双击 tb_can_top_run_iverilog.bat 运行仿真。仿真运行完后，可以打开生成的 dump.vcd 文件查看波形。

顶层模块说明

本节介绍如何使用can_top.v，它的接口如下表。

信号名	方向	宽度	功能	备注
rstn	输入	1	低电平复位	在开始工作前需要拉低复位一下
clk	输入	1	驱动时钟	频率需要是CAN总线波特率的10倍以上，内部分频产生波特率
can_rx	输入	1	CAN-PHY RX	应通过FPGA的普通IO引出，接CAN-PHY芯片 (例如TJA1050)
can_tx	输出	1	CAN-PHY TX	应通过FPGA的普通IO引出，接CAN-PHY芯片 (例如TJA1050)
tx_valid	输入	1	发送有效	当=1时，若发送缓存未满(即tx_ready=1)，则tx_data被送入发送缓存
tx_ready	输出	1	发送就绪	当=1时，说明发送缓存未满。与 tx_valid 构成一对握手信号
tx_data	输入	32	发送数据	当tx_valid=1时需要同步给出待发送数据 tx_data
rx_valid	输出	1	接收有效	当=1时，rx_data上产生1字节的有效接收数据
rx_last	输出	1	接收最后字节指示	当=1时，说明当前的rx_data是一个帧的最后一个数据字节
rx_data	输出	8	接收数据	当rx_valid=1时，rx_data上产生1字节的有效接收数据
rx_id	输出	29	接收ID	指示当前接收帧的ID，若为短ID则低11bit有效
rx_ide	输出	1	接收ID类型	=1 说明当前接收帧是长ID，否则为短ID

接入CAN总线

can_top.v的can_rx和can_tx接口需要引出到FPGA引脚上，并接CAN-PHY芯片（比如TJA1050），如图2。

图2：接入CAN总线的方式

注：这里注意一个坑，虽然FPGA的引脚(can_rx,can_tx)可以是3.3V电平的，但CAN-PHY的电源必须是5V的，否则对CAN总线的驱动力不够。另外，CAN-PHY要和FPGA共地。

用户发送接口

can_top.v的tx_valid,tx_ready,tx_data构成了流式输入接口，它们都与clk的上升沿对齐，用于向发送缓存中写入一个数据。只要发送缓冲区不为空，其中的数据会逐个被CAN控制器发送到CAN总线上。

tx_valid和tx_ready是一对握手信号，波形如下图，只有当tx_valid和tx_ready都为1时，tx_data才被写入缓存。tx_ready=0说明缓存已满，此时即使tx_valid=1，也无法写入缓存。不过，当发送频率不高而不至于让 CAN 总线达到饱和时，可以不用考虑缓存满（即tx_ready=0）的情况。

下图中，D0,D1,D2这3个数据被写入缓存，D0写入后，缓存已满，导致tx_ready=0，之后的3个周期D1都没有成功写入，但在第4个时钟周期tx_ready变成1，D1被写入。之后发送方主动空闲2个时钟周期后，D3也被写入。

每个数据都是4Byte(32bit)的，只要FIFO不为空，该CAN控制器就自动地每次发送一个帧，每帧一个数据，帧数据长度为4Byte。

     _  __  __  __  __  __  __  __  __  __  __  __ clk    \__/ \__/ \__/ \__/ \__/ \__/ \__/ \__/ \__/ \__/ \__/            _____________________________       _____tx_valid ___________/               \___________/   \________     _________________          ________________________________tx_ready          \_________________/           _____ _______________________       _____tx_data  XXXXXXXXXXXX__D0_X___________D1__________XXXXXXXXXXXXX__D3_XXXXXXXXX

用户接收接口

can_top.v的rx_valid,rx_last,rx_data,rx_id,rx_ide构成了接收接口，它们都与clk的上升沿对齐。

当CAN总线上收到了一个与ID过滤器匹配的数据帧后，会将这一帧的字节逐个发送出来。设数据帧长为n字节，则rx_valid上会连续产生n个周期的高电平，同时rx_data上每拍时钟会产生一个收到的数据字节，在最后一拍会让rx_last=1，指示一帧的结束。在整个过程中，rx_id上出现该帧的ID（若为短ID，则只有低11bit有效），同时，rx_ide指示该帧为长ID还是短ID。

接收接口的波形图举例如下，该例中模块先后收到了一个短ID的，数据长度为4的数据帧，和一个长ID的，数据长度为2的数据帧。

      __  __  __  __  __  __  __  __  __  __  __ clk   __/ \__/ \__/ \__/ \__/ \__/ \__/ \__/ \__/ \__/ \__/ \_          _______________________       ___________rx_valid _________/            \___________/      \_________                   _____          _____rx_last  ___________________________/   \_________________/   \_________          _____ _____ _____ _____       _____ _____rx_data  XXXXXXXXXX__0__X__1__X__2__X__3__XXXXXXXXXXXXX__0__X__1__XXXXXXXXXX          _______________________       ___________rx_id   XXXXXXXXXX__________ID1__________XXXXXXXXXXXXX____ID2____XXXXXXXXXX                            _____________________rx_ide  _____________________________________________/

与发送接口不同，接收接口无握手机制，只要收到数据就让rx_valid=1来发出，不会等待接收方是否能接受。

配置本地ID

can_top.v有一个11bit的参数(parameter)叫LOCAL_ID，它决定了该模块发送的帧的ID；同时，当can_top接收的远程帧的ID与LOCAL_ID匹配时，就会进行响应(ACK)，并自动回复一个数据帧（如果发送缓存为空，则自动重复回复上次发过的数据）。

配置ID过滤器

can_top.v的RX_ID_SHORT_FILTER和RX_ID_SHORT_MASK参数用来配置短ID过滤器。设收到的数据帧的ID是rxid(短)，匹配表达式为：

rxid & RX_ID_SHORT_MASK == RX_ID_SHORT_FILTER & RX_ID_SHORT_MASK

以上表达式满足 Verilog 或 C 语言的语法。表达式为真时，rxid与过滤器匹配，这样的数据帧才能被模块响应(ACK)，并将其数据转发到用户接受接口上。表达式为假时，rxid与过滤器不匹配，该数据帧不仅不会被响应(ACK)，也不会被转发到用户接受接口上。

同理，RX_ID_LONG_FILTER和RX_ID_LONG_MASK参数用来配置长ID过滤器。设收到的数据帧的ID是rxid(长)，匹配表达式为：

rxid & RX_ID_LONG_MASK == RX_ID_LONG_FILTER & RX_ID_LONG_MASK

MASK参数可以被称为通配掩码，掩码=1的位必须匹配FILTER，掩码=0的位我们不在乎，既可以匹配1也可以匹配0。

例如你想接收 0x122, 0x123, 0x1a2, 0x1a3 这4种短ID，则可配置为：

RX_ID_SHORT_FILTER = 11'h122,RX_ID_SHORT_MASK  = 11'h17e

配置时序参数

can_top.v的default_c_PTS,default_c_PBS1,default_c_PBS2这3个时序参数决定了CAN总线上的一个位的3个段（PTS段, PBS1段, PBS2段）的默认长度，这3个段的含义详见这个科普文章。总的来说，分频系数计算如下：

分频系数 = default_c_PTS + default_c_PBS1 + default_c_PBS2 + 1

而CAN总线的波特率计算方法为：

CAN波特率 = clk频率 / 分频系数

例如，在 clk=50MHz的情况下，可以使用如下参数组合来配置出各种常见的波特率。

分频系数	波特率	default_c_PTS	default_c_PBS1	default_c_PBS2
50	1MHz	16'd34	16'd5	16'd10
100	500kHz	16'd69	16'd10	16'd20
500	100kHz	16'd349	16'd50	16'd100
5000	10kHz	16'd3499	16'd500	16'd1000
10000	5kHz	16'd6999	16'd1000	16'd2000

示例程序

FPGA 目录里的fpga_top.v是一个调用can_top.v进行简单的 CAN 通信的案例。要运行该案例，请建立 FPGA 工程，并加入以下源文件：

FPGA 目录里的 fpga_top.v 、 uart_tx.v 。

RTL 目录里的 can_top.v 、 can_level_packet.v 、 can_level_bit.v 。

fpga_top.v 是项目的顶层，其引脚连接方法如下：

module fpga_top (  // clock ，连接到 FPGA 板上晶振，频率必须为 50MHz   input wire      CLK50M,  // UART (TX only), 连接到电脑串口（比如通过 USB 转 UART 模块），不方便接 UART 可以不接  outputwire      UART_TX,  // CAN bus, 连接到 CAN PHY 芯片，然后 CAN PHY 连接到 CAN 总线（如图2）  input wire      CAN_RX,  outputwire      CAN_TX);

该案例的行为是：

本地 (也就是 FPGA) 的 CAN ID 配置为 0x456 ，因此所有发出的数据帧的 ID 都为 0x456 。

ID 过滤器配置为只接收短ID=0x123或长ID=0x12345678的数据帧。

每一秒向发送缓存中送入一个递增的数据，该数据帧并会被发送到 CAN 总线上。

将 CAN 总线上接收到的（也就是符合过滤器配置）的数据帧通过 UART 发送给电脑。

注：该案例中，CAN 的波特率为 1MHz ； UART 的格式为 115200,8,n,1